충북 괴산 출신인 고인은 서울대 사학과를 졸업하고 같은 학교에서 박사학위를 받았다. 국민대 교수를 거쳐 1981~2003년 한국학중앙연구원의 전신인 한국정신문화연구원에서 학생들을 가르쳤다. 국사편찬위원장, 한국사학회장, 문화재위원을 역임했다. 정년 퇴임한 뒤에는 역사의 대중화를 위해 한국역사문화연구원과 성고서당을 설립해 운영했고, 남명학연구원장과 대한민국학술원 부회장을 지냈다. 유족으로는 부인 김복기 씨와 2남1녀가 있다.
빈소는 분당제생병원 장례식장, 발인은 내달 1일 오전 9시.
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