한국과학기술원(KAIST)이 개발한 4족 보행로봇이 세계 최초로 마라톤 풀코스를 완주했다.
KAIST 기계공학과 황보제민 교수 연구팀이 개발한 '라이보2'가 17일 오전 경북 상주시 상주시민운동장에서 열린 '2024 상주곶감마라톤 풀코스(42.195㎞)'를 4시간 19분 52초의 기록으로 완주했다고 학교 측이 밝혔다.
상주 곶감 마라톤은 14㎞ 지점과 28㎞ 지점에 고도 50ｍ 수준의 언덕이 2회 반복되어 난도가 높은 코스로 알려져 있다.
보행로봇은 특성상 지면 접촉 시 발생하는 충격의 주기적인 진동을 견딜 수 있어야 해 고난도 시스템을 갖춰야 한다.
연구팀은 모터 드라이버 회로를 내재화해 구동기 손실을 최소화하고 제어 대역폭을 높여 보행 효율과 안정성을 크게 높였다.
황보 교수가 자체 개발한 '라이심(Raisim)' 시뮬레이션 환경에서 경사, 계단, 빙판길 등 다양한 환경을 구축해 안정적 보행이 가능하도록 강화학습 알고리즘을 활용한 보행 제어기를 개발했다.
또 힘 투명성이 높은 관절 메커니즘을 통해 내리막길에서 에너지를 높은 효율로 충전, 언덕을 오르는 데 사용한 에너지를 일부 흡수할 수 있었다.
이번에 개발한 라이보2 버전은 한 번 충전으로 43㎞ 연속보행이 가능해 기존 4족 보행로봇 최장 주행거리(20㎞)의 두 배를 넘는다.
이충인 박사과정(공동 제1 저자)은 "도심 환경에서 라이보2가 안정적으로 배달·순찰 등의 서비스를 수행할 수 있는 보행 성능을 갖췄음을 보여주는 것"이라며 "후속 연구로는 라이보의 자율주행 기능을 추가하면서 산악·재난환경에서도 세계 최고 보행 성능을 달성하기 위해 노력할 것"이라고 말했다.
(사진=연합뉴스)
한국경제TV 디지털뉴스부 박근아 기자
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